Krakowski (1).docx

1.       Cel ćwiczenia:
- na podstawie obliczeń sporządzić wykresy parametrów pracy napędu - prędkości, przyspieszenia , zapotrzebowania momentu oraz mocy funkcji czasu,
-zaprogramować układ napędowy i zarejestrować przebieg prędkości (rzeczywistej i zadanej), przyspieszenia i mocy silnika w funkcji czasu,
-przeprowadzić analizę porównawczą wyników

2. Schemat punktowy stanowiska

1. 1. motoreduktor SEW S37RRS80S4/PT z przekładnią ślimakową(i= 10,23[-])
   2. koła linowe o średnicach Φnd= 0,125[m], Φnm= 0,075[m]
   3. wózki o zmiennej masie z kołami linowymi o średnicy Φw= 0,063[m]
   4. układ sterowania składający się z modułu Ethernet, sterownika Tweedo TWDLMDA20DRT
   5. przemiennik częstotliwości ABB ACS800-04

2. Dane do obliczeń

Ø=125 mm

i=10,23

In=6·10-3 kg·m3

Ip=9·10-4 kg·m3

Iw=5·10-4 kg·m3

mw=3,56 kg

ns max=1500 obr/min

Ns=750 W

3. Wzory potrzebne do obliczeń

ω=4viØ

ω=2πn60

t1=2s1v1

t2=s2-s1v1

t3=2(s3-s2)v1+v2

t4=s4-s3v2

t5=2(s5-s4)v1

a=∆v∆t

ε=dωdt

M=Ms+Md+Mop

Ms=(Q+G2)∙r

Md=Izr∙ε

Mop=0

Izr=ln(1i)2+Ip+2∙Iw∙(Ønd2∙i∙Øw)2+2∙mw(Ønd4∙i)2

N=ωs∙M

4. Obliczenia

zr=0,00489

Md1=0,0483621 Nm

Md3=-0,1521279 Nm

Md5=-0,0100245 Nm

Ms=0,264666 Nm

M1=0,3130281 Nm

M2=0,264666 Nm

M3=0,1125381 Nm

M4=0,264666 Nm

M5=0,1025136 Nm

NIp=0 W

NIk=15,84733W

NIIp=15,45075W

NIIk=15,45075W

NIIIp=6,470373W

NIIIk=7,038673W

NIVp=15,45075W

NIVk=15,45,075W

NVp=12,5425W

NVk=0 W

5. Wykresy:

Na podstawie powyższych wykresów stwierdziliśmy, że prędkość kątowa zadana różni się dosyć znacznie od prędkości kątowej rzeczywistej. Wynika to w dużej mierze głównie z błędu przeliczania danych wejściowych oraz z niedokładności sterowania.

...